泡姫とはソープランドでサービスに従事する女性(ソープ嬢)を意味する言葉です。
公には「コンパニオン」などの名称で呼ばれることが多いが、風俗店で働く女性を「姫」と呼び、ソープ=石鹸の意味で泡を用いて接客する女性を「泡姫」と言います。